Doosan H系列是韩国斗山集团最体现其技术实力的一款协作机械臂。H系列是英文单词High的首字母缩写，这个系列的主题意义是坚持最高配置的高负载协作机械臂，并在同类产品中具有领先技术优势。 H系列是现有协作机械臂中拥有最高有效载荷的机械臂，25公斤负重。高性能6轴扭矩传感器实现精准作业，顶级水平碰撞灵敏度0.2N提供最高的安全性，重力补充机制减轻硬件重量，减少撞击量，从而进一步提高机器人的安全性。PL e，Cat 4是被认证为最高国际安全等级，工作半径可达1700mm，重量仅为同类6轴多关节机械臂的1/2，适合与AGV,AMR结合。主要应用于汽车，电子，五金/加工，食品饮料，科研场景。
| 机械臂关节数 | 6关节 |
| 工作半径 | 1500mm（H2515）/1700mm（H2017） |
| 机械臂自重/控制柜自重 | 77kg/13kg（H2515） |
| 工具速度 | 1m/s |
| 末端力控范围 | 65Nm |
| OLP软件 | DART-Studio离线编程软件 |
| 安全等级/安全证书 | RS-232，RS-422，RS-485，TCP/IP 安全等级：STO，EMG:PLe Cat.4，SIL3，（A+） Other functions:PLd Cat.3，SIL2。 安全证书：ISO 13849-1，ISO10218-1，UL1740（A+） |
| 有效载荷 | 25kg（H2515）/20kg（H2017） |
| 机械臂重复定位精度 | ±0.1mm |
| 关节速度 | [100 80 100 180 180 180 ]°/s |
| 法兰接口 | Digital in 6，out 6 |
| 力传感器FTS | 6关节带力传感器，力控精度0.02N |
| 工业网络 | Modbus-TCP (Master/Slave), Modbus-RTU (Master), EtherNet, IP (Adapter), PROFINET (IO-Device）， FANUC - FOCAS (NC Interface) |
| 接口 | RS-232，RS-422，RS-485，TCP/IP |
| I/O电源 | DC 24V/Max.3A |
机器人护套可防止机器人在执行切割器支撑等作业期间因使用液体而受到污染。PU 涂层具有双层防水作用，可确保斗山机器人保持最佳运行状态
捆扎带可整理连接机器人端部工具的电缆，以实现高效运转。一体式管架和支座便于整理布设，可方便地与机器人连接/分离，易于搬移
使用时安装于机器人的末端，在零件检测、识别、位置校正等多种工序中实现与斗山机械臂的最佳兼容性，安装简单便捷，通过提供专用SW，仅需简单的操作即可设置工序，为作业带来便利性
协作臂可移动基座将机器人，控制器和示教器集于一体，从而能够灵活地搬迁和移动可安装托盘和激光扫描器等各类装置，大小不同的存储空间为工具的存放和使用提供了便利。
Donghu Robot Laboratory, 2nd Floor, Baogu Innovation and Entrepreneurship Center，Wuhan City，Hubei Province，China
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