斗山协作机械臂A系列

A0912/A0912S/A0509/A0509S

Doosan A系列是韩国斗山集团新推出的一款协作机械臂。A系列是英文单词Almighty的首字母缩写，这个系列的主题意义是简单易用的通用型，并在同类产品中具有优越性能和高性价比。 A系列主要由：机械臂，控制器，PC编程软件和紧急停止按钮组成。通过对移动本体平台和斗山机械臂的优化布置与系统整合，实现更加智能通用的机器人柔性任务解决方案，例如：危险物品排爆、货物搬运、产品分拣，以及替代人到危险位置勘察，智慧农业大棚养殖，智慧汽车工厂，智慧物流运输等，同时也可用于教学科研，包括人机协调（Human Robot Interaction），机器人学习(Robot Learning)，柔顺操作(Compliant Manipulation)，远程遥操作(Remote operation)双臂协作(manipulate Cooperation)，机器人抓取(Robotic Grasping)以及多模态协作装配等(Multi-Modal Collaborative Assembly)等。

特征

A+高颜值: 只此青绿柔性机身，底座环形灯指示状态，四种不同的环形灯代表正常，停止，休眠，危险这4个不同状态。在不同坐系，支持固定轴，固定平面等示教功能。

A+安全: Ple、Cat4最高安全等级，搭载18个安全功能。弥补电流反馈的缺陷，通过多样的安全功能和灵活应用，保障工作人员的安全。是全球唯一通过美国UL1740认证的协作机械臂。

A+软件: 独有Cockpit软件，一键拖曳示教。独有Dart软件，离线编程可模拟仿真同时在线实物操作。仅需要一台电脑，就可在同一个软件环境下，同时控制多台机器人设备（包含机械臂，车，末端夹抓，相机等）。

A+ROS2.0: 支持ROS2.0系统，是全球第一个拥有ROS2.0包的协作机械臂。并可选配直流控制柜，更方便与移动平台进行集成工作。

A+定制化: 力控精度相比同类产品高10倍，测量精度高2倍。根据不同场景需求，可以配装高性能传感器，执行既复杂又需高精度的任务。

A+速度: 6个自由度，其中4/5/6最大关节速度比同类产品快2倍，速度与加速度之比为1:2。基于斗山集团的技术实力，打造高性能机器人，实现业内最高速度与加速度。

技术指标

技术参数

机械臂关节数	6关节
工作半径	900mm（A+）
关节范围	±[360 360 160 360 360 360 ]°
法兰接口	Digital in 2，out 2，RS-485
末端力传感器FTS	110N/11Nm，分辨率0.15N/0.008Nm，Max.Crosstalk4.4N
齿轮和编码器	25-25-25-17-17-17/INE+ABE（A+）
安全等级/安全证书	安全等级：STO，EMG:PLe Cat.4，SIL3，（A+） Other functions:PLd Cat.3，SIL2。安全证书：ISO 13849-1，ISO10218-1，UL1740（A+）

有效载荷	5Kg
机械臂重复定位精度	±0.03mm
机械臂自重/控制柜自重	21Kg/12.5Kg（A+）
关节速度	[180 180 180 360 360 360 ]°/s
I/O电源	DC12 V/DC 24V/Max.3A
接口	RS-232，RS-422，RS-485，TCP/IP
OLP软件	DART-Studio离线编程软件（A+）
安全功能	18个（A+）