一、仿人手 

RH8D具有19个自由度，包括对侧拇指和一个完整的球形手腕关节。另外，三段手指由智能执行器独立控制。欠驱动设计旨在实现用户精细控制的同时，还能兼顾对不同形状物体的自适应。

二、灵巧性

具有8个紧凑而功能强大的执行器，用户可以单独控制：

1、手腕旋转、腕关节屈曲和腕关节内收；

2、拇指内收和拇指屈曲；

3、食指屈曲；

4、中指屈曲；

5、无名指和小指联合动作与肌腱张力均衡(每个手指都与物体形状一致)。

三、感知性

先进的EROS控制板和智能执行器提供实时、高达120赫兹的高频反馈(所有驱动关节的数据都可获取)：

1、位置；

2、速度；

3、温度；

4、PWM输出(有方向)；

5、高分辨率电流测量。

手掌上的TOF距离传感器能够检测物体的接近程度。通过组合可用的数据，用户可以推断其他信息，例如力估计。电容式垫片可以选择性地安装在手背上，以获得更丰富的H.R.I经验。

四、控制性

1、开源ROS软件包；

2、Python(PyPot)；

3、低级串行协议(UART)。

五、逻辑接口

1、UART结束RS 485(或与Robotis系统兼容的全双工或半双工TTL)；

2、USB接口：用于配置和维护；

3、可选蓝牙：在线维护和诊断。

六、性能和有效载荷

每个内部执行器的抓握力可达6kg/cm，提供：

1、有效载荷(垂直拉力)：2.50kg；

2、有效载荷(3维空间)：750g；

3、重量：620克(所有执行器都包含在单元内)。

在机器人臂上装配时，如果可以的话，可以绕过内置的手腕旋转DoF，并使用手臂自己的旋转DoF。

七、技术数据

1、电源电压：9V至24V；

2、嵌入式处理器：32位ARM Cortex M4每个智能执行器都有专用协处理器。

提供ISO 9409-1-50安装适配器(适合大多数机器人手臂)，定制适配器也可以应客户要求生产。