SR-RH8D仿人手具备了先进的机械能力和实时的高频数据反馈:位置、速度、PWM输出和高分辨率电流测量。通过这些参数的组合,用户可以推断出各种信息,例如,力的大小估计。 经过特殊设计的手指能够实现磁性脱离,采用Dyneema(一种Kevlar纤维)肌腱,并对外壳及肘部附件进行了加固,这些设计都确保了用户日常使用的安全性和耐久性。
技术指标 | 一、仿人手 RH8D具有19个自由度,包括对侧拇指和一个完整的球形手腕关节。另外,三段手指由智能执行器独立控制。欠驱动设计旨在实现用户精细控制的同时,还能兼顾对不同形状物体的自适应。
二、灵巧性 具有8个紧凑而功能强大的执行器,用户可以单独控制: 1、手腕旋转、腕关节屈曲和腕关节内收; 2、拇指内收和拇指屈曲; 3、食指屈曲; 4、中指屈曲; 5、无名指和小指联合动作与肌腱张力均衡(每个手指都与物体形状一致)。 三、感知性 先进的EROS控制板和智能执行器提供实时、高达120赫兹的高频反馈(所有驱动关节的数据都可获取): 1、位置; 2、速度; 3、温度; 4、PWM输出(有方向); 5、高分辨率电流测量。 手掌上的TOF距离传感器能够检测物体的接近程度。通过组合可用的数据,用户可以推断其他信息,例如力估计。电容式垫片可以选择性地安装在手背上,以获得更丰富的H.R.I经验。 四、控制性 1、开源ROS软件包; 2、Python(PyPot); 3、低级串行协议(UART)。 五、逻辑接口 1、UART结束RS 485(或与Robotis系统兼容的全双工或半双工TTL); 2、USB接口:用于配置和维护; 3、可选蓝牙:在线维护和诊断。 六、性能和有效载荷 每个内部执行器的抓握力可达6kg/cm,提供: 1、有效载荷(垂直拉力):2.50kg; 2、有效载荷(3维空间):750g; 3、重量:620克(所有执行器都包含在单元内)。 在机器人臂上装配时,如果可以的话,可以绕过内置的手腕旋转DoF,并使用手臂自己的旋转DoF。 七、技术数据 1、电源电压:9V至24V; 2、嵌入式处理器:32位ARM Cortex M4每个智能执行器都有专用协处理器。 提供ISO 9409-1-50安装适配器(适合大多数机器人手臂),定制适配器也可以应客户要求生产。 |
Donghu Robot Laboratory, 2nd Floor, Baogu Innovation and Entrepreneurship Center,Wuhan City,Hubei Province,China
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