4代ROS移动抓取机器人开发平台

玄武1号

玄武1号是一款基于ROS的移动抓取机器人开发套件。它的底座是基于Turtlebot4 灵巧版，集成5自由度全开源机械臂，防碰撞传感器、防坠落传感器、红外传感器、360度激光雷达、双目深度视觉相机等。标配工控平台及AI实验操作平台，可一键安装ROS2.0，内置3种建图模式、4种导航算法、包含101台以内小车群体控制软件，AI神经网络推算，并支持校园网云端远程控制软件及学生使用数据自动生成系统，为计算机、人工智能、测绘、遥感、电信、自动化、机器人工程等专业课程提供实验教程及课件。协助高校老师轻松开展教学科研工作。

特征

多模态感知技术融合: 底盘Creat@3内置防碰撞传感器，防坠落传感器，红外传感器等。配置360度激光雷达。配置OAK双目深度相机，提供AI神经网络推算，可达4T算力，实现物体姿态估计，物体检测识别追踪，人体/手势识别，3D语义分割，特征点跟踪，人脸识别等

大扭矩5自由度机械臂: 基于ROS开源平台的轻量型机械臂。使用Dynamixel大扭矩舵机，TTL通讯方式，硬件CAD模型开放可下载，支持：电流控制模式、速度控制模式、位置控制模式（0~360 [°]）、扩展位置控制模式（多圈）、基于电流的位置控制模式、PWM控制模式（电压控制模式）

内置AI实验操作平台软件: 该软件包含移动机器人专业课程教程课件，可一键安装ROS2，软件内置3种建图模式，4种导航算法，包含101台以内小车群体控制软件，包含校园网云端远程控制软件及学生使用数据自动生成系统，协助高校老师轻松开展教学工作。

技术指标

技术参数

自由度	7个
重量	4Kg
机械臂重复定位精度	±0.2mm
最大关节转速	46RPM
电源电池	自动对接充电桩（iRobot® Home Base™）
360°激光雷达	RPLIDAR-A1（检测距离0.15-12m、8kHz采样率、1°角分辨率）
底座集成传感器	2前保险杠区域、2车轮编码器、4红外悬崖传感器、6红外避障传感器、1用于里程计的向下光流传感器、13D陀螺仪、13D加速度计、1电池电量监测器

外部尺寸	341mm339mm671mm
最大速度	0.46m/s
夹抓行程	20～75mm
臂展	479mm
工作环境	-10～40° C
运行时间	2.5h-4h
双目深度相机	1200万像素，测量范围0.2-19.1m，接口USB3.0， RGB相机分辨率13MP（42083120）双目相机分辨率480P（640480）
AI实验云操作平台	内置3种建图模式，4种导航算法，包含101台以内小车群体控制软件内置功能模块（二维码扫描、巡检、巡墙、巡线、3D仿真）一键操作功能：一键出仓、一键回仓、键盘控制、快捷切换机器人个体/组群