大型H1双足仿人机器人

H1-Res

H1-Res是H1仿人形机器人系列里面科研型开源机器人。该H1人形机器人采用轻量化材料设计，整体重量只有47kg，整身拥有50余个自由度，行走姿态轻盈稳健，尤为突出的H1-Res腿部关节电机部分，峰值扭矩达到了360N·m，并且配合中空轴线和双编码器，全面对标特斯拉Optimus人形机器人。 H1-Res人形机器人专用自研的扭矩密度更高的M107关节电机。应用在H1-Res人形机器人的两个膝关节上，峰值扭矩达到360N·m，而髋关节电机扭矩则为220N·m，踝关节为45N·m，手臂关节则为75N·m。目前H1关节单元中核心零部件包括伺服电机、减速器、控制器均为国内自研自产。

特征

大功率、高密度、大负载关节电机: H1全身共50余个自由度。使用扭矩密度更高的M107关节电机，峰值扭矩达到360N·m，而髋关节电机扭矩则为220N·m，踝关节为45N·m，手臂关节则为75N·m。

高稳定性: H1人形机器人的行走和平衡均是通过自主计算来完成的，没有人为干预介入，即便是在受到暴力冲击之后，也能够做到快速调整姿态，保持身体平衡。

低能耗: 在续航方面，H1人形机器人搭载15Ah电池，最大电压67.2V，可满足连续1小时的运动续航标准

轻量化，可行走和奔跑: H1人形机器人整体重量只有47kg，行走姿态轻盈稳健，行走速度可以达到1.5m/s，潜在运动能力可达5m/s。

技术指标

技术参数

关键尺寸	(1520+285)mm × 570mm × 220mm
手臂总长度	338mm × 2
关节单元极限扭矩	膝关节约360N.m，髋关节约220N.m，踝关节约45N.m，手臂节约75N.m
电池	容量15Ah(0.864KWh)，最大电压67.2V
感知传感器配置	3D激光雷达 + 深度相机
*注：产品持续迭代优化，略有不同，请以实际收货为准

大腿和小腿长度	400mm × 2
单腿自由度	髋关节 × 3 + 膝关节 × 1 + 踝关节 × 1 = 5
整机重量	约 47kg
行走速度	3.3m/s（潜在运动能力 >5m/s）
控制和感知算力	标配：Intel Core i5（平台功能），Intel Core i7（用户开发）选配：Intel Core i7或Nvidia Jetson Orin NX
灵巧手	选配（正在开发）