注意：

仅旗舰版支持通过该接口进行底盘运动控制。底盘与立柱接口提供了控制G1D底盘运动与立柱升降控制的功能，用户可通过该接口实现G1D的底盘运动控制与立柱升降控制。

本文简单介绍如何使用宇树开源的强化学习运动控制仓库unitree_rl_gym实现对宇树G1,H1,H1_2机器人的训练和部署。

本文详细介绍了如何使用 Apple Vision Pro 进行遥操作，以控制宇树科技的 Unitree H1_2 手臂的示例程序。开发者只需佩戴 Vision Pro，即可通过摄像头进行手势追踪以操作机器人。这个开源示例教程由宇树科技提供，对于有意将 Vision Pro 应用于机器人控制的开发者来说,这个示例无疑是一个很好的入门资源。

本文介绍了基于 Azure Kinect DK 深度相机的人形机器人 H1 双手臂遥操作示例程序。该程序实现了对 H1 机器人双手臂的遥控功能。
其中，单个手臂的控制范围包括4个自由度：肩部俯仰关节、肩部滚动关节、肩部偏航关节和肘部俯仰关节。因此，整个系统可以同时控制双臂共 8 个自由度，为人机交互提供了很大的灵活性。

调试说明

您可以使用自己的 PC（Ubuntu系统）通过网线连接 H2 机身肩部的以太网口，来建立 User PC 和 H2 之间的通讯。您的程序既可以部署再自己 PC 上，也可以部署在 H2 自带的二次开发板上，通过 DDS 网络控制 H2 运动。

温馨提示:

• unitree_sdk2是宇树科技专为 Unitree 机器人开发的 SDK

• SDK 将底层电机控制、高层运动控制、音视频图传、SLAM、里程计等接口进行封装，并提供相关的函数接口。

• 您可以按照我们提供的接口和例程，配套 B2 SDK 开发指南，学习机器人控制，完成 B2 的二次开发。

温馨提示:

• 推荐在 Ubuntu 20.04 系统下进行开发, 暂不支持在 Mac、Windows 系统下进行开发, 且不支持在 Go2-W 的内置电脑上开发。
  

温馨提示:

• 您可以使用自己的PC（Ubuntu系统）以太网口连接A2机身调试接口，来建立User PC和A2之间的通讯。

温馨提示:

• 限于目前技术和算力资源，部分功能需要人为操作或二次开发实现

• 本产品为民用机器人产品，请各位用户不要危险性改造和使用机器人。

• 请访问宇树科技官网了解更多产品相关条款与政策，请遵守各地区法律法规。

关于Z1

Z1 灵巧机械臂具有开放性的程序接口和拓展接口，机械臂末端可快速换装不同执行器；
能够用于电商物流、新消费、日常生活等多种场景；
可与Unitree的Aliengo或B1等四足或其他移动机器人一起写协同完成复杂任务。