调试说明

您可以使用自己的 PC（Ubuntu系统）通过网线连接 H2 机身肩部的以太网口，来建立 User PC 和 H2 之间的通讯。您的程序既可以部署再自己 PC 上，也可以部署在 H2 自带的二次开发板上，通过 DDS 网络控制 H2 运动。

注意

在需要使用 SDK 进行开发调试时，请务必确保 R1 已经进入调试模式

注意

在当前系统版本下，一旦 G1 开机，内置的运动控制程序会自动启动，即使您没有操作遥控器。该程序会定期发送速度为 0 的指令。然而，如果您在这种状态下使用 SDK 进行底层开发，可能会导致指令冲突，从而使 G1 出现抖动的情况。

因此，在需要使用 SDK 进行开发调试时，请务必确保 G1 已经进入调试模式，以停止运动控制程序发送指令，这样可以避免潜在的指令冲突问题。您可以按下 L2+A 来确认是否进入了调试模式。

如果按下 L2+A 后行为与教学视频不相符，可多次按下 L2+R2，确保进入调试模式。

宇树人形机器人开发使用温馨提示

由于普通大众，都比较喜欢和真人运动更加接近和自然的动作，所以以下几点人形机器人使用事项，还请大家重视，尤其是在拍摄机器人视频的时候：

1. 开发的腿部运动程序，尽可能使膝关节到直立，或者接近直立状态；

2. 尽可能降低步频，并且尽可能避免原地踏步；

3. 双脚略微靠拢，行走的时候尽可能避免撇开双脚；

希望以上内容能对您有所帮助。

宇树R1人形机器人，26自由度轻量化设计，约25kg。双目视觉+四麦阵列，强运动与多模态交互，快拆电池，开放接口适配科研教育，高性能高性价比。