该方案主要硬件包括： 1台UR10e机械臂，一台Haption Virtuose™6D六自由度力反馈机械臂，通过URcap插件让两者完美结合，结合遥操作程序实现远程主从遥操作工作。

【实验教学目标 】

1、方案描述PROPOSAL DESCRIPTION 

2.1 总体介绍 

该方案主要硬件包括：1台UR10e机械臂，一台Haption Virtuose™6D六自由度力反馈机械臂，通过URcap插件让两者完美结合，结合遥操作程序实现远程主从遥操作工作。 

Ø 概述

TeleRobotics EXtender（TREX）是一款应力反馈远程操作应用程序。它是一种适用于危险、艰苦或其他受限制环境的创新解决方案，可为工作人员提供防护，避免他们面临任何风险。操作员可以利用TREX，通过Haption手臂控制远程UR e系列机器人。UR机器人可以实时真实再现主臂的运动。操作员可以通过具有应力反馈的主臂感受到机器人的动力和机器人所施加的力。应力感知可以显著降低环境或机器人本身的受损风险。通过使用TREX，操作员可以将其专有技术和手动经验应用于UR机器人，无需进行任何离线编程。

Virtuose 6D是一种带有6个自由度的力反馈系统，是特别为虚拟实境工作环境而设计。由于其大范围的工作空间以及高承载力，能与CAD模型进行互动模拟。

2.2 详细设计 

Ø 系统设计

带有力反馈的主臂的使用使操作员既可以感受到机器人的动力，也可以感受到机器人施加的力。力的感觉对于减少损坏环境或机器人本身的风险至关重要。UR机器人忠实地再现了主臂的运动，就好像它是操作员的延伸一样。

Ø 安装平台

Haption尺寸：底座宽40cm，长30cm。完全展开时高度为75cm 12kg。一人即可携带，无需任何协助。工作空间 1330 x 575 x 1020 mm。安装平台符合上述要求即可。

Ø 使用

使用者舒适地进行工作，保留了所有的手动能力，而不会暴露于危险或约束环境中。多亏了主臂，用户才能感觉到机器人的动力以及举起的物体的重量，可能发生的碰撞等。一组按钮使它可以改变感觉到的力度和动作的速度。

Ø 控制界面

2.3 软件方案

软件包是基于UR的PolyScope示教编程软件，PolyScope 是一个图形用户界面（GUI），你可以操作机器人手臂和控制箱，执行机器人程序，也可以很轻松地创建一个新的程序。基于URcap开发的示教器插件，可以让TREX遥操作系统一键植入UR5e的示教器面板中，进行遥操作功能开发。

程序案例图

✓ 用户概览 

国际:麻省理工学院、滑铁卢大学、卡内基梅隆大学、乔治亚理工学院…… 

国内:清华大学，北京大学，香港理工大学，武汉大学，华中科技大学，上海交通大学，东南大学，中南大学，中科院沈阳自动化研究所，广东工业大学…… 

2.4 通用连接示例

主机：Haption力反馈机械、电脑、监视器、通讯转换器；

从机：UR5e机械臂和控制柜、摄像头。

按照下图的方式连接，组成了带有力反馈的主从机械臂控制系统。

TREX系统连接示意图

2、方案说明和结果 APPLICATION NOTICE AND RESULT 

3.1 方案说明 

简单易用的机器人主从遥操作系统。我们提供标准解决方案，从而不需要额外的昂贵的技术支持。借助TREX，操作员可以通过UR机器人应用其专有技术和手动专业知识，而无需进行任何离线编程。

3.2 方案优势与结果

Ø 优势

（1）减少用户的风险

（2）精确控制手势并增强灵活性

（3）利用用户的手工技能和知识

（4）让人类做出决定

Telerobotics扩展器（TREX）是一种强制反馈远程操作应用程序。它为人们在危险，艰苦或其他受约束的环境中工作的所有情况提供了创新的解决方案，使他们能够执行任务而不会面临任何风险。使用TREX，操作员可以通过Haption臂控制远程UR e系列机器人。所有产品都包含完整的解决方案：监视器、处理软件、计算机、摄像机及必要的线缆。。

【主要仪器设备 】

该方案主要硬件包括：1台UR10e机械臂，一台Haption Virtuose™6D六自由度力反馈机械臂，通过URcap插件让两者完美结合，结合遥操作程序实现远程主从遥操作工作。 

【实验项目设置 】

相关论文目录 THESIS CONTENTS

Haption论文

1）力控与遥操作实现方法

Gosselin F, Riwan A. Design of Virtuose 3D: A new haptic interface for teleoperation and virtual reality[C]//Proc. ICAR. 2001: 205-212.

2）vr抓取

Stergiopoulos P, Fuchs P, Laurgeau C. Design of a 2-finger hand exoskeleton for VR grasping simulation[J]. Eurohaptics, Dublin, Ireland, 2003: 80-93.

3）机械反向驱动在力控制医疗应用中的优势

Perret J, Vercruysse P. Advantages of mechanical backdrivability for medical applications of force control[C]//Workshop on Computer/Robot Assisted Surgery (CRAS). 2014.

4）主从操作系统

Goubot J M, Garrec P. STeP: an innovative teleoperation system for decommissioning operations[C]. 2003.

5）扩展6自由度触觉设备的工作空间

Gosselin F, Andriot C, Bergez F, et al. Widening 6-DOF haptic devices workspace with an additional degree of freedom[C]//Second Joint EuroHaptics Conference and Symposium on Haptic Interfaces for Virtual Environment and Teleoperator Systems (WHC'07). IEEE, 2007: 452-457.

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Garrec P, Friconneau J P, Measson Y, et al. ABLE, an innovative transparent exoskeleton for the upper-limb[C]//2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. IEEE, 2008: 1483-1488.

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医疗

1）基于UR的康复机器人

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