更新！整理出《ROS机器人编程》第十三章ppt讲义版，请对照书籍P398-455页学习。

【说明】机械手臂(Manipulator)是为了在工厂里执行简单重复任务而设计的机器人。它的目的是取代危险的工作或取代重复的任务，最近有许多有关机械手臂和人的协作的研究。

【说明】随着人机交互(Human Robot Interaction，HRI)的研究活跃起来，机械手臂不仅应用到了工厂，还与多种领域(Media Arts、VR等)结合，为大众带来了新的体验。数字舵机和3D打印技术的结合正在提高机械手臂对公众的接近度，这给了制造商和教育行业巨大的期待。一方面，机械手臂和人工智能的结合使很多人带来了大规模失业的恐惧。但是，机械手臂长期以来一直是使社会富饶的工具之一，当今也在许多不同的领域帮助人们。未来如果机器人的发展能够渗透到我们的生活中，而不会摆脱其本质，那么像扫地机器人一样，机器人将成为我们生活的一部分。

今后，我们将介绍机械手臂的结构和ROS中提供的机械手臂的库。ROBOTIS的手持机械臂是支持ROS的机械手臂之一，其优点是能够使用Dynamixel和3D打印部件，因此可以以低成本轻松制作。我将以本机械手臂为例，介绍可以与ROS一起使用的Gazebo 3D仿真器，还会介绍用于机械手臂的集成库MoveIt!，并且讲解他们的使用方法。最后，我将讨论如何配置和控制实际的平台，以及OpenManipulator与TurtleBot3 Waffle Pi之间的兼容性。

【说明】机械手臂的基本结构由基座(Base)、连杆(Link)、关节(Joint)和末端执行器(End-effector)组成

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