示教编程作为机械臂常见操作方式被人们所熟知。今天这篇文章向大家介绍几种新颖独特、非常有创造力的几种机械臂操作方式，希望这些成功的案例可以给大家带来灵感，通过这些方法去落地更多的产品。

力反馈远程操作

TeleRobotics EXtender（TREX）是一款应力反馈远程操作应用程序。它是一种适用于危险、艰苦或其他受限制环境的创新解决方案，可为工作人员提供防护，避免他们面临任何风险。操作员可以利用TREX，通过Haption手臂控制远程UR e系列机器人。UR机器人可以实时真实再现主臂的运动。

它是一个主从解决方案，由主控臂（Haption），从属臂（UR e-series）和一个应用程序（Haption）组成。根据用户的选择，将主臂安装在UR e系列机器人附近或与UR e系列机器人保持一定距离。通过该应用程序，用户无需预先编程即可实时远程控制UR机器人。带有力反馈的主臂的使用使操作员既可以感受到机器人的动力，也可以感受到机器人施加的力。力量感对于减少损坏环境或机器人本身的风险至关重要。UR机器人真实地再现了主臂的运动，就好像它是操作员手的延伸。

Haption遥操作应用程序界面

使用者可以通过这套系统舒适地执行工作，保持手动能力，而不会暴露于危险或限制性的环境中。多亏了主臂，他才能感觉到机器人的动力以及举起的物体的重量，可能发生的碰撞等。一组按钮使它可以改变感觉的力度和UR e系列机器人的运动速度。借助TREX，操作员可以通过UR机器人应用其专业知识和手动技术，而无需进行任何离线编程。通过以下实际操作演示视频帮助我们更加直观的了解TREX。

点击链接观看视频：https://mp.weixin.qq.com/s/-pThkWBG_593Q74vfRkwXg

手套远程操作

基于IMU和EMG的遥操作方法成本低且高效易操作。2017年，清华大学孙富春教授课题组设计了一个集成18个IMU的穿戴手套，并开发了基于扩展卡尔曼滤波器的多模态融合算法用于推算人手臂和手的方向与位置。这种新颖的遥控方案稳定地应用于由SCHUNK手臂和Barrett三指手构成的11DOF机械臂-手系统，以及由UR5和Barrett三指手构成的10DOF机械臂-手系统，其中操作员的手指用于机械手遥控，而手掌的手臂用于机械臂遥控。

优傲机器人在他们的展台上向我们展示了通过手套远程让UR机器人+Shadow灵巧手实现精准的物体取放和发扑克牌等高难度动作的遥操作案例。这个演示在2019年世界机器人大会上吸引了大量的关注。

3D鼠标辅助操作

3D鼠标是一款操作简单的插件，可以实时控制机器人在任意方向移动或旋转。简单地说，当您移动或倾斜3D鼠标时，机器人将执行相同的倾斜或移动动作。使用自由驱动按钮,UR用户可以轻松手动定位机器人。但是，当操作员不在机器人附近时，则可以通过3D鼠标复制相同的动作。例如，如果机器人在另一个房间内或操作员接触不到时，3D鼠标就可以派上用场。3D鼠标可用于在编程期间示教机器人或实时控制机器人执行扫描、绘画、拍摄视频、拾取和放置等任务。

基于3D鼠标的机器人实时控制，控制机器人精确非常高且易于使用，甚至可以执行复杂的操作，例如从杯子里倒水。

点击观看视频：3D鼠标控制UR机器人往杯子里倒水

主从控制

看到这里有的人可能就要说了，上面那些设备和解决方案都太昂贵了，作为初学者如何快速上手使用主从控制或者遥操作机械臂方案呢？武汉京天电器有限公司的手持机械臂作为万元入门桌面级机械臂，为大家提供最方便快捷的主从控制案例，代码全部开源，可以学会后使用在自己的平台上。案例演示视频如下：

点击链接观看视频：https://mp.weixin.qq.com/s/-pThkWBG_593Q74vfRkwXg

在此示例中，如果用户握住手持机械臂主臂并移动他，则手持机械臂从臂机会和主臂一样移动。记录模式让您在通过主臂示教好运动轨迹后从臂自主重复之前的运动。

武汉京天电器是优傲机器人的优选经销商。我们主打玄武系列移动抓取机器人，也就是加拿大Clearpath移动底盘+UR机械臂组成的室内外移动抓取方案；韭菜盒子系列华夫派+手持机械臂组成的教学科研入门级移动抓取平台，有上百种丰富多样的UR＋应用方案。感兴趣朋友可以关注我们公众号，每周更新。有任何技术问题和产品需求欢迎大家在下方评论处留言探讨。