1.B-human介绍

B-Human目前是RoboCup标准平台联赛中最好的球队之一，曾七次获得世界冠军，RoboCup德国公开赛九次，RoboCup欧洲公开赛一次。这是不来梅大学计算机科学系和DFKI研究领域“网络物理系统”的一个大学项目。

B-Human是不来梅大学计算机科学系和DFKI研究部门网络物理系统的大学项目。该项目的目标是开发合适的软件，以便参加几次RoboCup活动，并激励学生从事学术事业。我们的团队由不来梅大学和DFKI的学生和研究人员组成。RoboCup是创新研究与最受欢迎的团队运动的迷人结合。在2008年进入标准平台联盟之前，我们一直参加人形联赛。此后，我们参加了德国公开赛，欧洲公开赛和RoboCup世界冠军赛。

2.如何在NAO上配置Bhuman

a.机器人系统

在部署bhuman之前，确保机器人的系统为naoqi，版本号为2.8.5，如若不是，请刷机

b.路由器

比赛场地的路由器的账号和密码是固定的，和比赛场地一致，按如下信息进行配置。打开Install/network/profiles下的default文件，设置路由器的帐号SPL_A,密码Nao?!Nao?!参考如下。另外设置子网掩码255.255.0.0,无线10.0.0.1, 有线192.168.0.1。比赛时路由器dhcp会关闭，因此需要配置电脑的静态ip

c.在计算机上创建机器人，并将代码拷贝到机器人上

进入bhuman的Install目录，打开终端输入  ./createRobot –t teamID -r  robotID -i IP RobotName， 其中teamID为队伍号，robotID为球员号，同一个球队的teamID必须相同且不与其他队伍冲突，robotID必须不同,IP为安装Bhuman之前的机器人的ip地址（按压胸口所报出的ip）。该指令创建名为RobotName的机器人，他的ip为10.0.teamID.robotID。创建第一个机器人时Install目录下会多一个Robots文件夹，里面是所有机器人的部分配置文件。

上述指令执行完之后，输入 ./installRobot IP 将bhuman部署到机器人上，至此机器人已切换为bhuman系统，ip地址发生改变。部署完成后机器人重新启动。

注意：以上步骤在终端中必须连续输入，中间尽量不要中断，不得在此期间重启机器人！

d.向机器人传输框架自带的一个前锋例子

进入bhuman的Config目录，打开setting.cfg文件，将teamNumber后的值改为自己的队号teamID, teamPort后几位数值和teamID一致，共五位数字，在前面补0,最前面补1。

打开同目录下的teams.cfg文件修改,避免以后使用bush传输代码时不必要的麻烦number与port与上一个文件一致（teamID, teamPort）buildConfig = Develop,  wlanConfig = default, deployDevice = wlan/lan,如图所示

进入bhuman下的Build/Linux/bush/Develop，打开bush如下图

上面一栏可更改，默认为teams.cfg配置文件。将连接到路由器上且已经刷了bhuman的机器人拖入指定位置，勾选左上角，点击下面的deploy，即可传输前锋代码，若上传不了，检查上面栏的配置或点击下面的delete logs删除日志部分，重新deploy

在此之后机器人重启，当再次开启后机器人会说出ground, squatting,然后双击胸口机器人站立。再次单击胸口进入惩罚状态，再单击进入play状态。这时机器人会执行前锋找球并踢球了。

对该项目感兴趣的老师和同学们可以关注我们后续更新，敬请期待。