NAO机器人足球赛软件——B-human
2021-01-11

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1.B-human介绍

B-Human目前是RoboCup标准平台联赛中最好的球队之一,曾七次获得世界冠军,RoboCup德国公开赛九次,RoboCup欧洲公开赛一次。这是不来梅大学计算机科学系和DFKI研究领域“网络物理系统”的一个大学项目。

B-Human是不来梅大学计算机科学系和DFKI研究部门网络物理系统的大学项目。该项目的目标是开发合适的软件,以便参加几次RoboCup活动,并激励学生从事学术事业。我们的团队由不来梅大学和DFKI的学生和研究人员组成。RoboCup是创新研究与最受欢迎的团队运动的迷人结合。在2008年进入标准平台联盟之前,我们一直参加人形联赛。此后,我们参加了德国公开赛,欧洲公开赛和RoboCup世界冠军赛。

 

2.如何在NAO上配置Bhuman

a.机器人系统

在部署bhuman之前,确保机器人的系统为naoqi,版本号为2.8.5,如若不是,请刷机

b.路由器

比赛场地的路由器的账号和密码是固定的,和比赛场地一致,按如下信息进行配置。打开Install/network/profiles下的default文件,设置路由器的帐号SPL_A,密码Nao?!Nao?!参考如下。另外设置子网掩码255.255.0.0,无线10.0.0.1, 有线192.168.0.1。比赛时路由器dhcp会关闭,因此需要配置电脑的静态ip


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c.在计算机上创建机器人,并将代码拷贝到机器人上

进入bhuman的Install目录,打开终端输入  ./createRobot t teamID -r  robotID -i IP RobotName其中teamID为队伍号,robotID为球员号,同一个球队的teamID必须相同且不与其他队伍冲突,robotID必须不同,IP为安装Bhuman之前的机器人的ip地址(按压胸口所报出的ip)。该指令创建名为RobotName的机器人,他的ip10.0.teamID.robotID。创建第一个机器人时Install目录下会多一个Robots文件夹,里面是所有机器人的部分配置文件。


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上述指令执行完之后,输入 ./installRobot IPbhuman部署到机器人上,至此机器人已切换为bhuman系统,ip地址发生改变。部署完成后机器人重新启动。

注意:以上步骤在终端中必须连续输入,中间尽量不要中断,不得在此期间重启机器人!

 

d.向机器人传输框架自带的一个前锋例子

进入bhuman的Config目录,打开setting.cfg文件,将teamNumber后的值改为自己的队号teamID, teamPort后几位数值和teamID一致,共五位数字,在前面补0,最前面补1


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打开同目录下的teams.cfg文件修改,避免以后使用bush传输代码时不必要的麻烦numberport与上一个文件一致(teamID, teamPortbuildConfig = Develop,  wlanConfig = default, deployDevice = wlan/lan,如图所示


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进入bhuman下的Build/Linux/bush/Develop,打开bush如下图


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上面一栏可更改,默认为teams.cfg配置文件。将连接到路由器上且已经刷了bhuman的机器人拖入指定位置,勾选左上角,点击下面的deploy,即可传输前锋代码,若上传不了,检查上面栏的配置或点击下面的delete logs删除日志部分,重新deploy


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在此之后机器人重启,当再次开启后机器人会说出ground, squatting,然后双击胸口机器人站立。再次单击胸口进入惩罚状态,再单击进入play状态。这时机器人会执行前锋找球并踢球了。

对该项目感兴趣的老师和同学们可以关注我们后续更新,敬请期待。


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