香港大学【机器人控制】
客户名称：香港大学
应用类型：运动控制
项目时间：2025年11月
应用产品：人形机器人G1
应用类型：运动控制
项目概述：人类能在动态运动与精准平衡间无缝切换 - 跑步时灵活调整姿态，单腿站立时稳如磐石。但现有人形机器人控制方法往往难以兼顾这两种能力，要么侧重敏捷动态技能而牺牲稳定性，要么专注平衡控制而缺乏运动灵活性。为此，研究团队提出 AMS（Agility Meets Stability）框架，通过异构数据融合、混合奖励设计与自适应学习策略，训练出单一通用政策，让机器人既能完成舞蹈、跑步等动态动作，又能实现 “叶问蹲” 等极端平衡姿态，甚至对未见过的平衡动作具备零样本泛化能力。
项目成果：
研究团队在 G1 人形机器人上进行了全面实验，涵盖模拟验证与真实硬件部署，通过与 OmniH2O（通用运动跟踪框架）、HuB（平衡专项框架）的对比，验证了 AMS 的综合性能优势。AMS不仅实现了敏捷与稳定的协同，更构建了一套通用的人形机器人控制框架。
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