我们很高兴地宣布，我们已经为Gazebo 3D机器人模拟器创建了三个新的模拟环境。每个世界都配备了一组预制的地形，其中包括建筑和围栏，允许用户对Jackal UGV，Husky UGV，Warthog UGV或Ridgeback进行编程和测试。这些新世界包括：

Ÿ 农业世界–农场和太阳能场的户外行驶挑战 

Ÿ 工业检查世界– 石油和天然气，采矿和土木工程基础设施，用于持续的检查任务

Ÿ 室内结构世界–包含 竣工和在建办公楼的建筑工地

使用模拟环境的最大好处是，模拟机器人上的控制方案和传感器处理与实际机器人相同，这意味着在机器人上运行的任何程序也可以在模拟器上运行，反之亦然。这些仿真都是免费下载的，可以在这里找到。 

户外农业世界模拟

支持的平台：Jackal，Husky，Warthog 

对于Gazebo来说，这是一个开放的大型户外世界，里面有一个谷仓，一块田地和一块太阳能电池板。此模拟旨在帮助研究人员开发用于“区域覆盖”以及在结构和项目（例如太阳能电池板和农作物）之间导航的自主解决方案。主要使用GPS / GNSS或2D LiDAR传感器系统测试自主性。

工业检验世界模拟 

支持的平台：Jackal，Husky，Warthog 

该模拟世界是一个开放的大型户外工业环境，旨在为用户提供一个单一的世界，其中包含石油和天然气，采矿，土木工程和能源行业的要素和资产。资产包括：太阳能电池板，桥梁，管道（石油或天然气）和微型矿井。这个世界非常适合使用带有3D LiDAR传感器系统的GPS / GNSS和/或远程操作来测试自治性。

室内结构世界模拟

支持的平台：Jackal，Husky，Ridgeback

此模拟旨在为用户提供一个单一的世界，其中包含来自室内导航挑战的元素和资产，例如办公环境和建筑工地。资产包括墙壁，窗户，房间，桌子，椅子，门道，沙袋，瓦砾，木制框架等。这个世界非常适合使用激光雷达和深度传感器和/或室内遥测来测试2D或2.5D自动性能。

如果您尝试了我们的模拟并为我们提供了反馈，或者您对Gazebo仿真有其他建议，请告诉我们！您可以直接联系我们或者通过在GitHub上发表评论。

仿真环境下载地址：https://github.com/clearpathrobotics/cpr_gazebo

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