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喜讯|京天机器人刘阳博士论文上顶刊

2024-05-07

近日，2023级博士生刘阳等撰写的论文“DynaMeshSLAM: A Mesh-based Dynamic Visual SLAMMOT Method”在国际机器人领域TOP期刊 IEEE Robotics and Automation Letters发表。

摘要

论文将多目标跟踪（MOT）和视觉SLAM方法相结合，使用统一框架联合估计机器人（相机）自身位姿和周边动态物体位姿，解决复杂场景下自动驾驶和机器人导航的关键问题。

传统视觉SLAMOT方法通常将动态物体表示为边界框或点云团簇，忽略使用动态物体自身的几何特性及其可以提供的附加约束。该论文提出了一种视觉SLAMMOT新方法“DynaMeshSLAM”。

首先，DynaMeshSLAM将动态物体表示为网格Mesh模型，融合网格投影和光流实现多级对象数据关联；

其次，提出一种受约束的网格平滑方法，在考虑了投影一致性的情况下，通过平滑网格来修正动态路标点；

最后，将变形图（Deformation Graph）纳入物体集束调整（Object BA）中，优化动态物体状态的同时确保了平滑后网格模型的局部刚性。

在KITTI-Tracking等大量数据集上实验验证表明，该论文方法在动态物体跟踪和位姿估计方面的指标均领先国际同类工作。

上图：京天机器人总经理桂勰（左）为刘阳博士（右）颁发聘书

“北斗机器人和智能导航BRAIN实验室”（https://www.zhiyuteam.com）是在湖北珞珈实验室的支持下，由郭迟教授团队与武汉京天机器人有限公司联合组建而成。重点开展机器学习与定位导航相融合的智能PNT算法研究，在科学出版社出版《机器人自主智能导航》著作，在RA-L、TNNLS、PR、JFR、TIM以及RSE、GPS SOLUT.、SANA、GSIS、《测绘学报》等发表了多篇智能导航方面的高水平论文。
公众号：湖北珞珈实验室实验室研究团队在机器人领域TOP期刊发表研究成果

论文地址：https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/10517385/keywords#keywords

实验室官网：https://zhiyuteam.com