方案背景：

在工业4.0、机器人替代人工劳动的大环境下，通过智能设备的集成，在各种场景中完成特定的任务已经成为目前的研究热点。移动抓取机器人分为移动和机械臂操作两部分，同时融合了多种传感器让机器人拥有自主感知规划的功能。复杂的系统对产品的智能化提出了更高的要求，诸如移动机器人路径规划与及机械臂轨迹规划的协同控制，机器视觉系统与多传感器融合等。

针对不同应用环境，武汉京天电器推出多种经过ROS官方认证，具有全套3D仿真环境，软硬件与通讯架构完善的移动抓取系统，用户根据应用环境选择相关方案即可快速进行相关研究工作。

室内教学入门版

韩国ROBOTIS公司的Turtlebot3 waffle-pi移动底盘配上手持机械臂、深度相机、深度学习处理器TX2，组成的室内移动抓取平台韭菜盒子。可以让学生、教育工作者及研发人员通过开源ROS平台在韭菜盒子上进行实践操作。配套软件带有各项功能一键启动功能，即使没有ROS和linux开发经验的使用者也能轻松操作。

通用室内版

加拿大clearpath公司的Dingo无人车搭载vlp16激光雷达、深度相机。该底盘性价比高，轻便灵活、基于ROS开发，有差速驱动和4轮全向驱动两种类型可供选择。机械臂韩国ROBOTIS公司的openmanipulator-pro机械臂、二指夹爪、用户可以在此基础上搭载各类传感器进行算法验证、快速高效的移动抓取。

高负载全向室内版

加拿大clearpath公司的ridgeback无人车Ridgeback的负载可以达到100kg，机械臂可以配上瑞森可公司的baxter双臂协作机器人或是UR10e机械臂做室内搬运分拣等任务。适用于室内重载搬运、智能运输上下料等实验研究。

小型室内外版

加拿大clearpath公司的Jackal无人车，工控机配备齐全，即开即用，20kg的负载最大速度可达到2m/s，该小车室内外畅行无阻，性价比极高。机械臂推荐韩国ROBOTIS公司的openmanipulator-pro机械臂或是Kinova jaco。在此基础上搭载vlp16激光雷达、深度相机，可以轻松应对常见的室内外场景。

大型工业室内外版

加拿大clearpath公司的husky无人车配上丹麦UR公司的UR5e机械臂、二指夹爪、vlp16激光雷达、深度相机。工业版适合实际工业环境中移动机械臂的模拟与验证，在ROS机器人操作系统的全面支持下可以将科研领域的算法应用于实际工业场景的落地。

移动抓取方案功能对比表

√代表标配

●代表选配

全向移动是指麦克纳姆轮的4轮全向移动

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