更新！整理出《ROS机器人编程》第十二章ppt讲义版，请对照书籍P361-397页学习。

【说明】目前，SLAM和导航技术应用于多种情况。在机器人领域，有用于车辆、工厂和生产线的机器人，还有用于配送服务的机器人，并且其技术也在迅速发展。在第10章和第11章中，我们了解了SLAM和导航功能包的组成和配置。在第12章中，我们来制作一个简单实用的配送服务机器人。

【说明】尽管可以用一个平板控制多个机器人，但是为了简化系统结构，说明时，按照给每个机器人配备一个平板的结构来进行说明。当客户下订单时，用于下单的平板将他们的平板 ID和关于所选项目的信息发送到服务核心。服务核心基于平板ID来确定应该移动哪个服务机器人来执行服务，并向服务机器人发送与订购的项目相对应的目的地，以便服务机器人可以执行服务。

服务机器人根据自己的路径规划(Path planning)算法到达目的地。此时，服务机器人会把各种情况传送给服务核心，例如包括与障碍物的碰撞、未找到路径、到达目的地等可能面临的状况，以及是否成功获取订购的物品等。服务核心综合处理实时接收到的机器人的服务状态、与订购物品相关的重复订单以及在机器人工作期间接收到的订单等情况，并通过平板向客户提供反馈。在这个过程中发送和接收的所有信息将使用由开发者根据各个目的新配置的msg文件或srv文件。

【说明】我们在上一章中介绍了应用SLAM和导航的服务机器人。如本章所述，创建一个在您周围可见的服务机器人并不困难。在本章的结尾，我衷心希望读者可以通过本书可以开发出更好的机器人。

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