《ROS机器人编程》第五章_ROS命令
2020-09-09

更新!整理出《ROS机器人编程》第五章ppt讲义版,请对照书籍P90-127页学习。


1.jpg


【说明】ROS命令在  http://wiki.ros.org /ROS/CommandLineTools   上的维基页面上有详细描述。另外,在 https://github.com/ros/cheatsheet/releases的存储库中,总结了本章中的一些重要命令。这些是本章内容的有用的辅助资料。


2.jpg


【说明】ROS可以通过在shell环境中输入命令来进行文件系统的使用、源代码编辑、构建、调试和功能包管理等。为了正确使用ROS,除了基本的Linux命令之外,还需要熟悉ROS专用命令。

为了熟练掌握ROS的各种命令,我们对每个命令的功能进行了简单的描述,并给出了例子。在介绍每条命令时,考虑到使用的频率和重要性,标了星级评分。虽然很难从一开始就很熟练地使用所有的命令,但是随着使用的次数增多,读者会发现越来越方便快捷地使用各个ROS命令。


3.jpg


4.jpg


5.jpg


【说明】ROS shell命令又被称为rosbash。这使我们可以在ROS开发环境中使用Linux中常用的bash shell命令。我们主要使用前缀是ros且带有多种后缀的命令,例如cd、pd、 d、ls、ed、cp和run。相关命令如上。

想要使用ROS shell命令,需要用以下命令安装rosbash,并且只能在设置了source /opt/ros/<ros distribution>/setup.bash的终端窗口中可以使用。

这不需要单独安装,只要完成了第3章的ROS开发环境的搭建,则可以使用它。$ sudo apt-get install ros-<ros distribution>-rosbash


6.jpg


7.jpg


【说明】ROS信息命令用于识别话题、服务、节点和参数等信息。尤其是rostopic、 rosservice、rosnode和rosparam经常被使用,并且rosbag是ROS的主要特征之一,它具有记录数据和回放功能,务必要掌握。


8.jpg


9.jpg


【说明】ROS功能包命令用于操作ROS功能包,比如显示功能包信息、安装相关功能包等


10.jpg


原创声明:本篇文档为原创文档。欢迎转发转载引用,请注明出处。


喜欢本文请关注微信公众号“京天机器人

No.1908 Building A,Optics Valley Times Square,Wuhan City,Hubei Province,China
Tel:027-87522899,027-87522877

合作与咨询

商务合作:

amy@jingtianrobots.com

渠道合作:
lxw@jingtianrobots.com

网站备案号:鄂ICP备17004685号-1 | 技术支持 | 联系我们 | 服务条款与隐私权 | 网站地图